UMAC控制培訓課程
課程大綱
（一）UMAC 功能
（二）UMAC 結構
（三）程序運行
（四）程序編寫
（五）UMAC 命令
（六）UMAC 變量 及 功能
（七）MOTOR 設定
（八）MOTOR xx 安全變量
（九）Servo IC 變量
（十）電機手動JOG運動方式
（十一）在線JOG指令
（十二）在線JOG指令例子
（十三）電機 x Jog 變量
（十四）UMAC JOG 直 線 加 速 軌 跡 曲 線
（十五）UMAC JOG S 曲 線 加 速 軌 跡 曲 線
（十六）電機回零運動
（十七）UMAC 回零變量
（十八）P-變量
（十九）編程計算
（二十）Q-變量
（二十一）Q-變量內存圖
（二十二）Q-變量 內存結構
（二十三）M-變量
（二十四）UMAC 變量講解
（二十五）M-變量定義
（二十六）UMAC卡的手動開環指令
（二十七）UMAC 調整
（二十八）UMAC典型 P.I.D 伺服環
（二十九）與PID 調整有關的I 變量講解
（三十）UMAC 卡PID調整的界面
（三十一）UMAC 卡PID調整的STEP 曲線分析
（三十二）UMAC 卡PID調整的Parabalic 拋物線曲線分析
（三十三）UMAC PID自整定功能
（三十四）UMAC卡的PID自動調整
（三十五）UMAC卡的PID自動調整步驟
（三十六）“MaxPhase”頻率控制
（三十七）Phase-Clock Frequency Divide
（三十八）UMAC Clock計算
（三十九）UMAC 卡 如 何 編 寫 運 動 程 序
（四十）UMAC 軸的特性
（四十一）坐標系定義
（四十二）多軸定義
（四十三）編寫運動程序
（四十四）編寫運動程序
（四十五）UMAC 運動程序表達式
（四十六）UMAC 邏輯操作
（四十七）UMAC 程序結構
（四十八）DATA GATHERING
（四十九）Data Gather Process & Sample Rate
（五十）Move with Data Gathering
（五十一）LINEAR MODE TRAJECTORIES
（五十二）Linear Mode Trajectories
（五十三）Linear Mode Trajectories (continued)
（五十四）Linear Mode Trajectories
（五十五）Acceleration Parameters
（五十六）Complex Move
（五十七）Moves with Blending Enabled案例
（五十八）Moves with Blending Disabled案例
（五十九）VECTOR FEEDRATES
（六十）Vector Feedrate Axes
（六十一）Feedrate Time Units
（六十二）CIRCULAR INTERPOLATION
（六十三）Circular Interpolation
（六十四）UMAC Motion Program Precalculation
（六十五）Synchronous M-Variables
（六十六）宏講解
（六十七）UMAC Computation Priorities
（六十八）Communications Control I-Variables
（六十九）UMAC Dual-Ported RAM Memory MAP
（七十）PLC編程
（七十一）PMAC PLC 編程
（七十二）PMAC PLC 類型
（七十三）后臺 PLC/PLCC 執行示例
（七十四）PLC 編程控制
（七十五）PMAC PLC程序表達式
（七十六）PLC 延時計時器
（七十七）PLC 計數器延時
（七十八）PLC I/O
（七十九）ONE-TIME 讀/寫 PLC I/O 狀態
（八十）Circular Interpolation
（八十一）UMAC Motion Program Precalculation
（八十二）Synchronous M-Variables
（八十三）宏講解
（八十四）UMAC Computation Priorities
（八十五）Communications Control I-Variables
（八十六）UMAC Dual-Ported RAM Memory MAP
（八十七）PLC編程
（八十八）PMAC PLC 編程
（八十九）PMAC PLC 類型
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